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平穏な暮らしを望みながら、平凡からやや外れた異能を持つ青年・朝比奈匡（アサヒナ・キョウ）。その正体は異世界を護る‘‘神竜’’の後継者にして勇者だった！養父母を突然の事故で亡くし、支えを失って途方に暮れる匡は、ある日、突然の異世界召喚を受ける。呆然とする匡に、異世界の聖王女・フェリシアが告げる。「お帰りなさいませ、勇者さま。あなたこそが竜の後継者にして勇者さま。あなたをお迎えするこの日を、わたくしは…