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久しぶりに生まれ育った街に帰ってきた睦月隆司は、日本刀を持ち、セクシー衣装に身を包んだ隻眼の侍美少女・ジュピターと出会った。彼女は、人間ではなく「ヒトガタ」と呼ばれる人口生命体で、異世界からやってきたという。彼女を追ってきた「回収屋」と呼ばれる敵を撃退するため、ジュピターが応じるままにエンゲージ（=契約）の儀式を交わした隆司は、否応もなく過酷な戦いの日々に身を投じることに…。